Zakon został założony w 1099 roku w Jerozolimie na polecenie Gotfryda z Bouillon. Zakonnikom powierzono zadanie utrzymania więzi religijnej pomiędzy krzyżowcami oraz prowadzenie hospicjum dla pielgrzymów. W 1114 roku zakon przyjął regułę św. Augustyna i przekształcił się w organizm religijny znanym jako Canonici Regulares Custodes Sanctissimi Sepulchri Hierosolymitani.
Bożogrobcy szybko rozprzestrzenili się poza Jerozolimę, zakładając klasztory w Europie. W 1471 roku było już 2080 członków zakonu, rozsianych w 200 placówkach na terenie całej łacińskiej Europy.
Do Polski Bożogrobcy przybyli w 1163 roku dzięki Jaksie z Miechowa. W ten sposób, poprzez stworzenie „polskiej Jerozolimy”, Jaksa mógłby dążyć do wzmocnienia swojej pozycji w oczach chrześcijańskiej Europy.
Działalność Bożogrobców w Małopolsce
Kanonicy Bożego Grobu od początku pełnili ważną rolę na ziemiach polskich. Sprzyjali rozwojowi kultu Grobu Pańskiego oraz innych miejsc związanych z męką Chrystusa, co wpływało na kształtowanie religijności średniowiecznej Małopolski. Kolejne pokolenia kanoników, żyjąc według reguły św. Augustyna, dbały o sprawowanie kultu, utrzymanie więzi religijnej oraz opiekę nad pątnikami.
Zakon Bożogrobców w Miechowie skupiał się przede wszystkim na szerzeniu kultu Grobu Pańskiego, ale także podejmował wiele innych zadań. Wspólnota prowadziła szkołę, w której kształcono przyszłych duchownych, a także oferowano edukację dla świeckich. Przez wieki kanonicy pełnili też rolę duszpasterską, obsługując parafie i kaplice na terenie całej Małopolski.
Koniec średniowiecza i początek nowego etapu
Schyłek średniowiecza był dla zakonu trudnym okresem. W 1489 roku papież Innocenty VIII podjął decyzję o inkorporacji kanoników Bożego Grobu do zakonu joannitów. Jednak ta decyzja spotkała się z oporem wielu wspólnot, m.in. w Polsce, Francji i Hiszpanii, które uzyskały zgodę kolejnego papieża, Aleksandra VI, na dalsze samodzielne funkcjonowanie. Te wspólnoty przetrwały aż do XIX wieku, a po szeregach restauracji i modyfikacji, działają do dziś.